În forma sa iniială, samba provine din Brazilia, fostă colonie portugheză (devenită independentă în 1822) în care,ca si în celelalte colonii europene, au fost adusi mii de sclavi. O mare parte dintre acestia apartineau popoarelor Yoruba si Bantu (din Congo, Angola si Nigeria). Caracteristice acestor popoare erau petrecerile de cult, care puteau dura zile întregi si erau legate în principal de dans, al cărui scop era provocarea extazului. Din astfel de dansuri a aparut samba, care, ca si rumba, desemna mai multe tipuri de dans.

În forma ei originală, samba este un dans de grup si se dansează fără contact între parteneri. Bărbaii si femeile dansează samba în maniere diferite. Pentru femei dansul constă în msicări simetrice si rapide ale picioarelor însotite de răsuciri ale soldurilor si ale umerilor, generând astfel un dans care face tot corpul sa vibreze. Bărbatii realizează aceesai miscare a picioarelor, însă fără miscările energice ale bazinului si ale umerilor. Ei dansează în jurul femeilor, sărind, rotindu-se si lovindu-si calcâiele cu palmele. Pattern-ul cel mai simplu de samba este o formă de bătut din palme, remarcată de J. Debret la sclavi si care se mai întâlneste si azi în Bahia.

În general, samba este scrisă în măsura de 2/4, cu linii sincopate în melodie si în acompaniament.

Muzica braziliană de samba reprezintă o denumire generică pentru niste forme de muzică si de dans destul de diferite. Unele dintre aceste genuri au primit propriile denumiri, cum ar fi Samba-Reggae (apărut în anii '80 în Salvador), Timbalada, Lambada si Maracatu.

După cel de-al doilea război mondial, 1948- 1849, samba a fost popularizată într-o formă simplificată, standardizată în 1956 de Pierre Lavelle.

În 1959 a fost acceptată definitiv în programul competiional, în categoria dansurilor latino-americane. După toate schimbările, contopirile culturale si simplificările aduse, samba dansată astăzi la nivel social si competiional nu mai are prea multe în comun cu samba originală.